Безкоштовна технічна бібліотека ЕНЦИКЛОПЕДІЯ РАДІОЕЛЕКТРОНІКИ ТА ЕЛЕКТРОТЕХНІКИ Апаратура пропорційного керування. Енциклопедія радіоелектроніки та електротехніки Енциклопедія радіоелектроніки та електротехніки / Апаратура радіокерування Апаратуру пропорційного керування моделями виготовляють багато зарубіжних фірм. В основному це багатоканальна імпульсна апаратура, укомплектована кермовими машинками. Її схемні рішення можуть бути використані виготовлення апаратури в аматорських умовах. Відомий чеський інженер-конструктор В. Валента так і вчинив. Він узяв за основу апаратуру системи "Телеропроп", вніс до неї необхідні зміни та виготовив свій модернізований варіант. Опис цієї апаратури познайомить читача про те, як у практиці реалізують одне із принципів побудови імпульсної багатоканальної радіолінії пропорційного управління. Особливість цієї системи в тому, що при передачі на борт радіокерованої моделі інформації про положення ручок управління командодатчиків застосовується широтно-імпульсна модуляція (ШІМ) з тимчасовим поділом каналів керування та синхропаузою (рис. 1). Модулюючий сигнал формують тактовий (Т=20 мс) і багатофазний мультивібратори, що регулюється, диференціюючі ланцюги, діодні підсумовуючі комірки і вихідний одновібратор.
На рис. 2 показано принципову схему чотириканального шифратора. Мультивібратор на транзисторах VT2, VT3 запускає багатофазний мультивібратор, транзистори VT4-VT7 якого відкриті струмом бази через резистивні ланцюги. Припустимо, що в початковий час транзистор VT3 закритий. Конденсатор C3 заряджається до певної напруги, що залежить від положення двигуна змінного резистора R6. При перемиканні мультивібратора транзистор VT3 відкриється та напруга конденсатора C3 закриє транзистор VT4. Транзистор VT4 буде закритий, поки конденсатор C3 не розрядиться через ланцюг R8, R9. Таким чином, час перемикання транзистора VT4 залежить від положення двигуна змінного резистора R6, з'єднаного з керуючим важелем командодатчика, і від положення двигуна підстроювального резистора R8, що встановлює ширину імпульсу при нейтральному положенні цього важеля. До колектора транзисторів VT3-VT7 підключені диференціюючі ланцюги С7, R7, С8, R12 і т. д., підключені через діоди VD1-VD5 до збірної лінії. На ній формується сигнал, що складається з синхропаузи та продиференційованих коротких імпульсів, що виникають на початку та в кінці канального інтервалу. Епюри колекторної напруги транзисторів шифратора показано на рис. 3.
Модулюючий транзистор передавача працює як ключ, який у ритмі модуляції підключає напругу живлення до вихідного ступеня. Так як вузькі імпульси на збірній лінії (рис. 4) через розкид номіналів елементів диференціюючих ланцюгів мають різну тривалість, модулятор формує модулюючий сигнал у вигляді імпульсів з певними параметрами. Для цього призначений одновібратор на транзисторах VT8, VT9 (рис.2), постійну часу якого вибирають відповідно тривалості імпульсу. Транзистор VT9 одночасно є модулятором.
Для налагодження шифратора необхідний осцилограф із калібруванням тимчасової розгортки. До шифратора підключають батарею з напругою 12 В. Осциллограф перевіряють епюри колекторного напруги (рис. 3). Підлаштування резистором R2 встановлюють необхідну тривалість періоду мультивібратора (20 мс). Тривалість кожного канального імпульсу при нейтральному положенні важеля командодатчика має бути 1,5 мс. При перекладі важеля командодатчика крайні положення тривалість канального імпульсу змінюється відповідно на +0,5 чи -0,5 мс. Отже, межі зміни тривалості імпульсу 1-2 мс. Підстроювальними резисторами R8, R13, R18, R23 встановлюють необхідну тривалість імпульсу в кожному каналі при нейтральному положенні важеля. З важелями в командодатчику пристрою, що передає, механічно пов'язані двигуни змінних резисторів R6, R11, R16 і R21. Далі контролюють за осцилографом напругу на збірній лінії. Колектор транзистора VT9 через резистор опором 100 Ом тимчасово з'єднують із загальним дротом (з виходом мінусовим джерела живлення). Епюра напруги має відповідати рис. 5. Конденсатор С13 призначений надання імпульсам модулюючого сигналу форми трапеції.
Така форма імпульсу знижує рівень гармонік у високочастотному сигналі, звужує смугу випромінювання та підвищує вихідну потужність передавача. Якщо тривалість імпульсу відрізняється від 200 мкс, її змінюють добіркою конденсатора С12. Замикаючий резистор опором 100 Ом знімають - шифратор можна підключати до передавача. Задає генератор передавача (рис. 6) виконаний за схемою з кварцовою стабілізацією частоти. Зв'язок між ступенями індуктивний. До колектора транзистора вихідного каскаду підключений П-фільтр С5, L4, С6 який ефективно пригнічує гармонійні складові. Котушка L5 - узгоджуюча. Рекомендована довжина антени – 1400 м. У передавачі можуть бути застосовані наступні вітчизняні транзистори: VT1 – серій КТ315-КТ316; КТ306А-КТ306В, КТ603; VT2 – серій КТ603. КТ904А, КТ606А.
Котушки мають наступні характеристики: L1 - 14 витків дроту ПЕВ-2 0,8 на каркасі діаметром 8 мм з феритовим підстроєчником довжиною 10 мм; L2-5-6 витків монтажного дроту діаметром 0,8 мм. в хлорвінілової або фторопластової ізоляції, L2 намотують поверх L1; L4-7 витків дроту ПЕВ-2 0,8 на такому ж каркасі, як і L1; L5 -19-25 витків ПЕВ-2 0,3 на тому ж каркасі (кількість витків підбирається в залежності від довжини застосованої антени). Кварцовий резонатор застосовують частоту 27,12 МГц±0,05%. Рекомендується передавати передавач з повністю розгорнутою антеною. При експлуатації передавача без антени небезпечне теплове навантаження кінцевого транзистора. "Поздовжню" котушку L5 антени, якщо вона застосована, налаштовують по індикатору напруженості поля. Корпус передавача з'єднують із загальним дротом в одній точці. На рис. 7 показано креслення друкованої плати передавача. Плата показана з боку деталей. Для живлення передавача застосовують батарею із десяти нікель-кадмієвих акумуляторів ЦНК-0,45 або ЦНК-0.9У2. Запасним джерелом живлення можуть бути три батареї 3336, з'єднані послідовно.
Остаточно налаштовують передавач після встановлення в корпус. Одночасно підлаштовують "подовжувальну" котушку антени, при цьому передавач має бути в руках. Потужність передавача приблизно дорівнює 500 мВт. Рекомендується встановити кінцевий транзистор передавача на тепловідведення. Бортова частина апаратури містить приймач, дешифратор, чотири однакові сервопідсилювачі та кермові машинки. Приймач є супергетеродин, налаштований на фіксовану частоту. Для забезпечення безпідстроювальної. зв'язку гетеродин приймача збирають за схемою генератора із кварцовою стабілізацією частоти. Схема приймача зображено на рис. 8. На вході приймача застосований смуговий фільтр, що відокремлює антену від вхідного транзистора VТ1. Це збільшує вибірковість та зменшує зворотне випромінювання гетеродина в антену, дозволяє без перебудови вхідних контурів застосувати будь-який високочастотний канал у частотних межах, виділених для радіокерування моделями, шляхом простої заміни кварцового резонатора. При цьому різниця по частоті між сусідніми каналами може дорівнювати 0,01 МГц.
Гетеродин працює на частоті, яка нижче частоти сигналу, що приймається на 465 кГц. Діод VD3 служить детектором сигналу a VD2 - детектором сигналу АРУ. Напруга сигналу для АРУ знімається з первинної обмотки трансформатора проміжної частоти (трансформаторами проміжної частоти В. Валента називає фільтри проміжної частоти, що є одиночними контурами з котушкою зв'язку) і випрямляється кремнієвим діодом, який одночасно визначає робочу точку змішувача і транзисторів у усил. Чітка робота системи АРУ важлива головним чином при невеликих відстанях приймача від передавача. Приймач розрахований застосування готових деталей, зокрема і трансформаторів проміжної частоти. Проміжна частота може бути від 455 до 468 кГц. Показником якості трансформатора високої частоти є добротність. Вона повинна дорівнювати 120-140. Ширина смуги сигналу 8-10 кГц. Монтувати приймач слід однією платі. Монтаж може бути будь-яким. Каркаси котушок L1 та L2 мають діаметр 5 мм. Підлаштовують котушку феритовими сердечниками, відстань між осями котушок дорівнює 9 мм (необхідно суворо витримувати цю відстань). Котушки намотані проводом ПЕВ-2 0,3; L1 містить 10 витків, а L2-13 витків з відведенням від третього витка, рахуючи від заземленого через конденсатор C3 кінця. Високочастотний дросель L3 намотується на ізоляційному каркасі діаметром 3 мм і довжиною 11 мм дротом ПЕВ-2 0,06 виток до витка до заповнення. Дросель можна намотати і на резистори МЛТ-0,5 опір не менше 100 кОм. Налагодження приймача полягає у налаштуванні вхідного смугового. фільтра та трансформаторів проміжної частоти. Автор рекомендує налаштовувати приймач за сигналами передавача з укороченою антеною. Якщо налаштовувати приймач від генератора стандартних сигналів, необхідно точно знати частоту передавача і налаштувати на неї генератор. Перед налаштуванням до приймача підключають антену довжиною 1 м, а до виходу – високоомні телефони. Спочатку налаштовують вхідний фільтр L1C1 і в міру збільшення чутливості передавач видаляють на таку відстань, щоб сигнал у телефоні був чутний слабо, і знову досягають максимуму при налаштуванні (у тому числі і уточнення режиму транзистора VT4). Потім підлаштовують трансформатори проміжної частоти. Схема дешифратора приймача представлена рис. 9. Діод VD1 призначений для того, щоб не пропустити сигнал перешкоди з амплітудою менше прямого падіння напруги на ньому, тобто близько 0,6 Ст. Амплітуда корисних сигналів, що надходять, з виходу приймача, дорівнює приблизно 1,1 Ст.
Корисний сигнал надходить з урахуванням транзистора VT1, працюючого інвертором. Транзистори VT2 та VT3 - підсилювачі-формувачі імпульсів. Транзистор VT4 без сигналу закритий, і конденсатор С6 заряджений до повної напруги живлення. Перший імпульс відкриє транзистор VT4 і розрядить цей конденсатор. На транзисторах VT5 і VT6 зібрано тригер Шмітта, який періодично відкриває транзистор VT7, а він у свою чергу у ці моменти пропускає тактові імпульси напруги на збірну лінію. Транзистори VT8, VT10, VT12, VT14 входять до складу тригерів зсувного регістру. Через діод VD2 запускається перший тригер регістру. Епюри колекторної напруги на транзисторах дешифратора та форма канальних імпульсів. емітери транзисторів VT9, VT11, VT13, VT15 показані на рис. 10. Зсувний регістр на транзисторах різної структури дуже простий і цілком конкурентоспроможний проти регістром на транзисторах, застосовуваних поруч зарубіжних фірм. У дешифраторі слід використовувати транзистори з коефіцієнтом h21е>50.
Налагодження дешифратора нескладне. Спочатку підбирають резистор R3 так, щоб на колекторі транзистора VT1 була напруга 1,5-2,5 В. Опір резистора змінюють в межах 430-820 кОм. Завершальною ланкою бортової апаратури є електронний блок кермової машинки. У системі використані кермові машинки "Варіопроп". Принципова схема електронного блоку кермової машинки представлена на рис. 11. Призначення блоку - разом з двигуном рульової машинки перетворити тривалість імпульсів, що надходять з дешифратора в механічне відхилення важеля рульової машинки, пропорційне тривалості канального імпульсу, яка в свою чергу пропорційна відхилення важеля командодатчика. Одновібратор, зібраний на транзисторах VT1 і VT2 і фронтом запускається вхідного канального позитивного імпульсу, генерує імпульс негативної полярності. Обидва імпульси - позитивний канальний і негативний одновібратора надходять через резистори R13 та R14 в точку А для порівняння.
При запуску одновібратора та нейтральному положенні важеля кермової машинки з колектора транзистора VT2 в точку А надходить негативний імпульс тривалістю 1,5 мс. Тривалість імпульсу одновібратора регулюють змінним резистором R2, двигун якого механічно пов'язаний з вихідним валом кермової машини. В результаті порівняння утворюються короткі імпульси, полярність яких залежить від напрямку руху важеля командодатчика з нейтрального положення. При однаковій тривалості порівнюваних імпульсів сигнал на вхід підсилювача постійного струму, що живить рульову машинку, не надходить, тому вал електродвигуна рульової машинки не обертається. Розглянемо випадок, коли імпульси одновібратора вже канальні. Після віднімання отримаємо позитивні імпульси, тривалість яких тим менше, що менше різниця в тривалості порівнюваних імпульсів. Позитивні імпульси відкривають ключ на транзисторі VT4 і заряджають інтегруючий конденсатор С6 негативним стосовно середньої точки джерела живлення напругою, яка надходить на підсилювач постійного струму на транзисторах VT6, VT8. Електродвигун M1 включається і через понижуючий редуктор переміщує вал керма і пов'язаний з ним двигун змінного резистора R2 вниз за схемою. Тривалість позитивного імпульсу одновібратора збільшується і коли вона зрівняється з тривалістю канального імпульсу, напруга в точці А стане рівним нулю. Транзистор VT4 закриється, конденсатор С6 розрядиться до половини напруги живлення, транзистори VT6 та VT8 закриються, двигун зупиниться. Однак система, що містить інтегруючі ланки (конденсатор С6 і електродвигун кермової машинки), має інерційність. Тому двигун необхідно вимкнути кілька раніше того моменту, коли стануть однаковими порівнювані імпульси. Для цього вводять негативний зворотний зв'язок, оскільки інакше почнуться механічні коливання вихідного валу кермової машинки. Напруга негативного зворотного зв'язку з виходу підсилювача кермової машинки подано на вхід одновібратора через резистори R6 та R8. У разі, коли імпульс одновібратора має більшу тривалість, ніж канальний, у точці А утворюються негативні імпульси. Вони відкривають ключ на транзисторі VT3, конденсатор С6 позитивно заряджається по відношенню до передньої точки джерела живлення, відкриваються транзистори VT5 і VT7, і двигун обертається в зворотний бік, переміщуючи двигун змінного резистора R2 вгору за схемою. Як тільки вхідний канальний імпульс по тривалості зрівняється з імпульсом одновібратора, обертання валу двигуна кермової машинки припиниться. Резистор R12 і конденсатор С1 утворюють фільтр ланцюга живлення одновібратора, необхідний для розв'язування ланцюгів живлення одновібраторів, так як при роботі рульових машинок перепади струму, а значить, і коливання напруги живлення -значні. Це призводить до зміни параметрів імпульсів одновібратора і порушує пропорційність відхилення важеля передавача в рульовій машині. До переваг описаного електронного блоку, порівняно з аналоговими, слід віднести те, що кінцевий підсилювач працює в ключовому режимі відкритий або закритий. Час, протягом якого підсилювач знаходиться в закритому або відкритому стані, залежить від амплітуди проінтегрованої пилкоподібної напруги. Як тільки різниця в тривалості імпульсів каналу та одновібратора почне наближатися до нуля, амплітуда пилкоподібної напруги стане мінімальною. При цьому на електродвигун надходять імпульси малої тривалості, і він, сповільнюючись, доводить кермо до потрібного положення. Розглянутий принцип широко застосовують під час створення апаратури пропорційного управління. Схемні рішення відрізняються великою різноманітністю, наприклад, способом запуску одновібратора, включенням змінного резистора в механічному зворотному зв'язку, зміною полярності або посиленням вхідного канального імпульсу, заміною підсилювача на транзисторах VT5 VT6 тригером Шмітта і т.д. Електронний блок кермової машинки монтують на окремій платі. На ній розміщують усі елементи, крім змінного резистора R2 та електродвигуна М1. Розглянемо процес налагодження електронного блоку кермових машинок. Добіркою резисторів R1 і R3 встановлюють максимальний поворот важеля кермової машинки. При цьому зручно користуватися сигналами передавача, що управляють. Вхід електронного блоку підключають до дешифратора. Гнучкими провідниками підключають до плати висновки від змінного резистора R2 та електродвигуна. Включають живлення, але середнє виведення батарей поки залишають вільним. Важель кермової машинки встановлюють у нейтральне положення. Тимчасово замість резистора R4 підключають змінний резистор опором 47к0м. На екрані осцилографа спостерігають епюри напруги в окремих точках. Вони мають відповідати рис. 12.
Потім підключають осцилограф до точки А і спостерігають форму напруги, зображену на рис. 13,а-р. З дешифратора повинні надходити імпульси, що відповідають нейтральному положенню важеля командодатчика. Тривалість цих імпульсів – 1,5 мс.
Змінним резистором, включеним замість R4, встановлюють таку напругу зміщення з урахуванням транзистора VT1, щоб у точці А форма сигналу відповідала рис. 13,а або е. Підбираючи резистори R13 або R14, потрібно домогтися того, щоб викид напруги спостерігався тільки на початку та в кінці канального імпульсу (рис.13). Вимірявши опір змінного резистора, що відповідає цьому випадку, впаюють на плату постійний резистор R4 з таким же опором. Тепер підключають середнє виведення батареї. Двигун кермової машинки повинен залишитися в нейтральному положенні, а при зміні команди, тобто при переміщенні важеля командовіддатчика передавального пристрою, він повинен рівномірно обертатися. Транзистори структури pnp у підсилювачі постійного струму слід застосовувати з коефіцієнтом передачі струму бази h21е>80. ПРОПОРЦІОНАЛЬНЕ УПРАВЛІННЯ ШВИДКОСТЮ МОДЕЛІ З ХОДОВИЙ ЕЛЕКТРОДВИГУН Більшість авто- та судномоделей приводиться в рух електродвигунами. Розвиток модельної техніки пропорційного управління дозволило вирішити завдання реверсу ходового електродвигуна та плавне регулювання частоти обертання його валу в обох напрямках. Плавне регулювання швидкості руху дозволяє проводити модель безпомилково по складних трасах. Розглянемо один із варіантів пропорційного керування частотою обертання ходового електродвигуна. Електронний блок цього своєрідного механізму перетворює тривалість канальних імпульсів частоту обертання валу ходового електродвигуна і забезпечує його реверсування. Для керування таким блоком підходять імпульсні системи пропорційного багатоканального радіокерування, у яких тривалість канальних імпульсів знаходиться в межах від 1 до 0,5 мс. Амплітуда канальних імпульсів має бути 2-0,5 Ст. Схема блоку управління частотою обертання валу електродвигуна зображено на рис. 1. Блок надійний у роботі, його особливість – відсутність зворотного зв'язку. З дешифратора на вхід блоку надходять канальні імпульси позитивної полярності. Імпульси після диференціювання конденсатором С3 фронтом запускають одновібратор транзисторах VT1, VT2. На колекторі транзистора VT2 (точка) формуються імпульси негативної полярності калібровані за тривалістю. Епюри напруги у різних точках блоку показані на рис. 2. Вони зняті для випадку живлення блоку напругою 6 а електродвигуна - 12 В. Тривалість канального імпульсу дорівнює 1 мс і змінюється в процесі управління на ±0,2 мс.
Вхідний канальний імпульс та імпульс одновібратора у точці г складаються. Якщо результуючий імпульс позитивний, пройшовши через конденсатор С5, він відкриє транзистор VT4 інтегруючого ступеня і змінить напругу на базі транзистора VT6. На транзисторах VT6 та VT7 зібраний мультивібратор. Зміна режиму транзистора VT6 викликає зміну частоти і тривалості імпульсів, що генеруються. Якщо ж результуючий імпульс в точці г негативний, то він інвертується каскадом на транзисторі VT3 і також відкриває транзистор VT4. Імпульси прямокутної форми з мультивібратора надходять на підсилювач потужності транзисторах VT8, VT9. У колекторний ланцюг транзистора VT9 включений ходовий електродвигун, частота обертання валу якого залежить від частоти та шпаруватості імпульсів. Вихідний транзистор підсилювача потужності працює у ключовому режимі, втрати на ньому незначні. При рівності по амплітуді канального імпульсу та імпульсу одновібратора двигун зупиниться. Як свідчить епюра напруги в. точці і двигун повністю не знеструмлюється, але потужність на ньому не перевищує часткою вата. Якщо сумарний імпульс у точці г стане негативним, зміниться напрямок обертання валу електродвигуна (відбудеться реверсування). Перемикають ходовий електродвигун контакти реле К3, яке спрацьовує після спрацьовування проміжного реле К1, що є навантаженням транзистора VT10. Інтегруючий конденсатор підтримує сталість напруги з урахуванням транзистора VT10 з появою позитивних імпульсів з урахуванням транзистора VT5. Конденсатор С9 огладжує напругу на транзисторі VT10 і перешкоджає деренчанню контактів реле К1. На рис. 3 показаний варіант схеми включення ходового електродвигуна з збудженням постійного магніту. Налагоджують блок, користуючись осцилографом. Процес починають із вузла управління. Необхідно стежити, щоб відношення тривалості паузи до тривалості вихідних імпульсів мультивібратора змінювалося при іменуванні ширини канального вхідного імпульсу. Вихідний транзистор має повністю відриватися. Між емітером та колектором транзистора VT9 підключають вольтметр. Його показання має бути близьким до нуля при максимальній напрузі на двигуні. Якщо транзистор VT9 т відкривається повністю, його слід замінити на інший, з великим значенням коефіцієнта h21е або замінити транзистори VT6-VT8 іншими, з великим значенням цього коефіцієнта. Потім досягають чіткої роботи реле К1. Якщо воно не спрацьовує при мінімальній напрузі на двигуні, слід підібрати транзистори VT5 і VТ10 з великим значенням h21е, а також уточнити номінали резисторів в їх базових ланцюгах. За струму навантаження електродвигуна до 4 А можна вибрати R25 опором 300 Ом; R26-390 Ом; -VT8-з серії МП16; VT9-з серій П214 – П217, П4. Надійність роботи блоку при керуванні потужними електродвигунами може бути підвищена застосуванням замість одного транзистора VT9 двох, включених паралельно та встановлених на тепловідведення. література
Публікація: Н. Большаков, rf.atnn.ru Дивіться інші статті розділу Апаратура радіокерування. Читайте та пишіть корисні коментарі до цієї статті. Останні новини науки та техніки, новинки електроніки: Спиртуознавство теплого пива
07.05.2024 Основний фактор ризику ігроманії
07.05.2024 Шум транспорту затримує зростання пташенят
06.05.2024
Інші цікаві новини: ▪ Процесори Intel Core M для гібридних мобільних комп'ютерів ▪ Ігрові ноутбуки Asus ROG із частотою оновлення 300 Гц ▪ OwnFone - телефон із шрифтом Брайля Стрічка новин науки та техніки, новинок електроніки
Цікаві матеріали Безкоштовної технічної бібліотеки: ▪ Розділ сайту Прошивки. Добірка статей ▪ стаття Еміль Золя. Знамениті афоризми ▪ стаття Який вік має Туринська плащаниця? Детальна відповідь ▪ стаття Робота на друкарсько-висікальному апараті. Типова інструкція з охорони праці ▪ стаття Імітатор незвичайних звуків. Енциклопедія радіоелектроніки та електротехніки
Залишіть свій коментар до цієї статті: All languages of this page Головна сторінка | Бібліотека | Статті | Карта сайту | Відгуки про сайт www.diagram.com.ua |